理学療法士や作業療法士、言語聴覚士などが高齢者や障害者の自宅を訪問し、機能回復訓練や、歩行・食事・排泄・入浴など日常生活動作の練習など、日常生活の自立を促すために必要なリハビリテーションを行う。このほか、介助方法など家族への指導や、ベッドやリフト、車いすなど福祉用具に関するアドバイス、手すりや段差解消など住宅改修に関するアドバイスなども行われる。サービスは公的医療保険や介護保険で受けることができる。